Download e-book for kindle: Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control by Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman

By Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman

ISBN-10: 3540328009

ISBN-13: 9783540328001

Sliding Mode keep an eye on is well-known as an effective device to layout controllers that are strong with recognize to uncertainty. The ensuing controllers have low sensitivity to plant parameters and perturbations and make allowance the potential for decoupling the unique plant method into elements of reduce measurement. additionally many controllers make certain finite time convergence to the switching floor and will be straightforwardly carried out. despite the fact that, as well as this conventional zone of exploitation, sliding mode thoughts are being more and more deployed for the layout of observers for estimation and identification.

Many of the chapters during this publication are in accordance with expansions of chosen displays from the eighth IEEE foreign Workshop on Variable constitution structures VSS'04, which was once held in Barcelona, Spain in September 2004. The editors have attempted to spot the foremost contributions from this workshop, which outline the state of the art, characterize new instructions development on latest paintings, and spotlight new rising program areas.

Show description

Read Online or Download Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control PDF

Best system theory books

Systems Biology: Properties of Reconstructed Networks - download pdf or read online

Genome sequences at the moment are to be had that allow us to figure out the organic elements that make up a cellphone or an organism. the hot self-discipline of platforms biology examines how those elements engage and shape networks, and the way the networks generate entire telephone services reminiscent of observable phenotypes.

Geometric Control of Mechanical Systems: Modeling, Analysis, by Francesco Bullo PDF

 Control conception for mechanical structures is a subject that has received considerable curiosity some time past decade, encouraged through functions corresponding to robotics and automation, self sufficient automobiles in marine, aerospace and different environments, flight keep watch over, difficulties in nuclear magnetic resonance, micro-electro mechanical platforms (MEMS), and fluid mechanics.

New PDF release: Robust Design: A Repertoire of Biological, Ecological, and

Powerful layout brings jointly sixteen chapters by means of an eminent staff of authors in a variety of fields providing points of robustness in organic, ecological, and computational structures. The volme is the 1st to deal with robustness in organic, ecological, and computational structures. it truly is an outgrowth of a brand new learn software on robustness on the Sante Fe Institute based by means of the David and Lucile Packard starting place.

Robust Control of Linear Descriptor Systems - download pdf or read online

This booklet develops unique effects relating to singular dynamic structures following various paths. the 1st involves generalizing effects from classical state-space circumstances to linear descriptor structures, comparable to dilated linear matrix inequality (LMI) characterizations for descriptor structures and function regulate lower than law constraints.

Additional resources for Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control

Example text

Advances in Variable Structure, LNCIS 334, pp. 23–41, 2006. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006 24 E. Moulay and W. Perruquetti ÓÒ Ø ÓÒ× ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ö ÔÖ × ÒØ º ÁÒ Ë ¹ Ø ÓÒ ¸ Û ÓÒ× Ö ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ׺ Ï ÐÛØ « Ö ÒØ Ñ Ø Ó × ÓÖ ×ÓÐÚ Ò Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ò Ó ÒØ Ö ØÓÖ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ò ÐÐݸ Û Ð Û Ø Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÓÖ ÓÑÓ Ò ÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ù ØÓ ×Ô Ð Ñ Ø Ø ÓÒ׸ Ø ÔÖÓÓ × Ó ÒÓØ ÔÔ Öº ¾ ¬Ò Ø ÓÒ× Ò ÆÓØ Ø ÓÒ× Ì ÖÓÙ ÓÙØ Ø ÔØ Ö Î × Ò ÓÔ Ò ÐÐ Ò ÊÒ Ò Ø ÙÐ ÒÓØ × Ø ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò ÒÓÖÑ Ü « × Ò ´Üµ Ü ¾ ʸ Ò ¾ ¼ ¡¡¡ ¼ ¼ ¡¡¡ ¼ ½ ¡¡¡ ¼ ºº º º º º º º º ¼ ¡¡¡ ½ ¼ ½ ¼ ºº º ¼ ´ «µ Ø ÓÖ ÓÓ Ó Ø ÓÖ Ò Ò ÊÒ ¸ Ø ÙÒ Ø Ò ÒÓÖÑ Ó ÊÒ º ÓÖ Ú ØÓÖ ×Ô ¸ ¬Ò ÓÒ Ø × ×Ô º Ï ÒÓØ ³« ´Üµ «½ «¾ «¿ ¿ ºº º «Ò «Ò µ Ò Ó ´ µ Ø ÓÑÔ Ò ÓÒ Ñ ØÖ Ü ØØ ØÓ « ´«½ ÓÒÚ Ü × Ø ÓÒØ Ò Ò Ø × Ø º ÙÒ Ø ÓÒ Ú Ê ¢Î Ê × Ð Ñ Ú ´Ø Ý µ ¼ ÙÒ ÓÖÑÐÝ Ò Øº ÐÓ× Ý ×Ñ ÐÐ ×Ø Ö × ÒØ ¼ Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ø ¬Ò Ø ÓÒ Ú Ò Ò ¾ × Ø Ú ÐÙ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ú ØÓÖ ×Ô ØÓ Ø Ú ØÓÖ ×Ô × ÙÒ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ô× Ü ¾ ØÓ ×Ù × Ø ´Üµ Ó º × ÙÔÔ Ö × Ñ ¹ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ´Ù × µ ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø Ü Ý Æ µ ´Ýµ ´Üµ · ¯ Û Ö × Ø ÓÔ Ò ÙÒ Ø ÐÐ Ò ¸ Ò ÓÒ×Ø ÒØ Ð ¼ ×Ù Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü Ü¼ ¾ ¸ × Ä Ô× ØÞ Ø Ö Ü ×Ø× ´Ü¼ µ · Ð Ü Ü¼ ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ Ü ÊÒ × ×ÓÐÙØ ÐÝ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÓÖ ÐÐ ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø¸ È ÓÖ ÒÝ ÓÙÒØ Ð ÓÐÐ Ø ÓÒÈÓ × Ó ÒØ ×Ù ÒØ ÖÚ Ð× ×Ù Ø Ø ´ µ Æ ¸ Û Ú Ü´ µ Ü´ µ ¯º Ì ¬Ò ÙÔÔ Ö Ö Ý Ø Ö Ø ÓÒ Ð · Á × ÐÓ ÐÐÝ Ä Ô× ´Ü Ú µ Ò ÖÚ ØÚ × Ó Ð Ñ ×ÙÔ ¼· Ú¼ Ú ØÞ¸ ÓÒ Ñ Ý ÒÓØ ÙÒ Ø ÓÒ ´Ü · Ú ¼ µ ´Üµ Ø Ø ÊÒ Ê × Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ · Ð ØÝ Ò ËØ ´Ü Ú µ Ð Ñ ×ÙÔ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ´Ü · Ú µ ´Üµ ¼· Ö ´Üµ Ú ´× ¾ µº × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð ¸ Ø Ò · ´Ü Ú µ Á Î Î Ê × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ¸ Î × Ø ÙÔÔ Ö¹Ö Ø Ò Ö Ú Ø Ú Ó Î ÐÓÒ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ò Ü Ø Ø × Î ´Üµ · ´Î ØÞ Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Ä Ô× Ð Ñ ×ÙÔ Î Æ Æ Ü µ ´¼µ Î ´Üµ Ü ¾ ÊÒ ´Üµ ´¿µ Ü´ Î Æ µ Ü ´¼µ ¼· Ð Ñ ×ÙÔ Á Î × ÐÓ ÐÐÝ ´Üµµ Î ´Üµ Î ´Ü · ¼· Ò Î × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Î ´Üµ ÖÎ ´Üµ ´Üµ º × × Ù×ØÓÑ ÖÝ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖݸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù Ø Ø Î × Ò Ø Ú ¬Ò Ø º Ì Ä Ö Ú Ø Ú Ó Î ÊÒ Ê ÐÓÒ ÊÒ ÊÒ × ¬Ò Ý Î ÊÒ Ä ÙÒ Ø ÓÒ Î × Ù×٠и Î ½ ´Ã µ × ÓÑÔ Øº ÄØ Ñ Ò ÓÐ ÊÒ Î Ê Ó Ø ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù ´Üµ Ø Ø ´¼µ ¼¸ Ø ¼ ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ÓÒÚ Ö Ò ÐÐݸ Ø ×Ý×Ø Ñ Ú Ò Ò ÕÙ Ø ÓÒ ´¿µ × ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ó Ü ×Ø× ´Ö½ ÖÒ µ ¾ ´´¼ ·½µµÒ ×Ù Ø Ø ´ Ö½ ܽ ʸ ÓÖ Ú ÖÝ ÓÑÔ Ø × Ø Ã ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ½º ¦ × ÒÚ Ö Òظ ¾º ¦ × ØØÖ Ø Ú Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ Ø × Ø ¦ Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ º Ø Ö Ð Ü ¾ ÊÒ ¦ ¿ ÖÎ ´Üµ Ê × ÔÖÓÔ Ö « Ö ÒØ Ð ×Ð Ò ×ÙÖ × Ò Ê Ä Î ´Üµ ÖÒ ÜÒ µ Ö· ´Ü½ ØÓ Ö ÜÒ µ ¼º Ì ÕÙ ÒØ Ø × ´Ö½ ÖÒ µ Ö Ø Û Ø× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µº ¬Ò Ø ÓÒ× ÓÒ ÖÒ Ò Ø ×Ø Ð Øݸ Ø ÙÒ ÓÖÑ ×Ø Ð Øݸ Ø ×ÝÑÔØÓØ Ð ØÝ Ò Ø ÙÒ ÓÖÑ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ Ò ÓÙÒ Ò ½ º ÓÖ ÐÐ ×Ø ¿ ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¦ ØÓ ÛØ ¼ « Ò ´Ü µ ´Ü µ ½ ´× ¾¿ µº Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ´Ü µ « Ê × Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¸ 26 E.

Orlov ÙÒ Ø ÓÒ × Ø ÓÒ ÐÐÝ Ò ÐÙ Ò Ø ×Ø Ð ØÝ Ò ÐÝ× × Ò ÓÖ Ö ØÓ ÜØ Ò Ø ÃÖ ×ÓÚ× ¹Ä Ë ÐÐ ³× ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ ØÓ ÒÓÒ¹ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ÎË˳º Ï Ò ÔÔÐ ØÓ ÓÑÓ Ò ÓÙ× ×Ý×Ø Ñ¸ Ø ÜØ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ × Ð×Ó × ÓÛÒ Ò ¾ ØÓ Ö Ú Ð ÒÓØ × ÑÔÐÝ ×ÝÑÔØÓØ ÙØ Ð×Ó ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´× Ð×Ó ¾¾ ÓÖ ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ×µº Ì Ô ÐØ ×Ó Ø ÜØ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ Ö ÐÐÙ×ØÖ Ø Ý Ô¹ ÔÐ Ø ÓÒ ØÓ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ó ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒ Ó Ö Ø ÓÒ Ñ Ò Ð Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ׺ Ê Ð Ø Ú ÐÝ ×ØÖÓÒ ÓÙÐÓÑ Ö Ø ÓÒ Ò Ø Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ó ÒØ× Ó × ÒÓØ Ñ Ø Ø Ù× Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ö ÙÐ ØÓÖ× ´Ø ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ ×Ý×Ø Ñ Ò Ø Ø × ÛÓÙÐ Ú ÒÓÒØÖ Ú Ð ×ØÙ ÞÓÒ Ò Ø ÛÓÙÐ Ø Ö ÓÖ ÖÚ Ò ØÓ ÛÖÓÒ Ò ÔÓ Òص¸ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ó Ø Ò Ý ÔÔÐÝ Ò Ø ÜØ Ò ÒÚ Ö ¹ Ò ÔÖ Ò ÔÐ ¸ ÔÖÓÚ × Ô Ð Ó ÔÖÓÚ Ò Ø × Ö ×Ý×Ø Ñ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ò ×Ô Ø Ó ÓÑÔÐ Ü Ö ¹ØÓ¹ÑÓ Ð ÒÓÒÐ Ò Ö Ö Ø ÓÒ Ô ÒÓÑ Ò º ÁÒ ÓÒØÖ ×Ø ØÓ ×Ø Ò Ö Ò Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ÔÔÖÓ ×Û Ö Ô Ð Ó ÔÖÓ¹ Ú Ò ÝÒ Ñ ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒ ÓÒÐݸ Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐÐ Ö ×ÝÒØ × × Ð×Ó Ñ Ø× ×Ø Ø ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒº Ê Ö Ò × ½º ¾º ¿º º º º º º º ½¼º ½½º ÐÚ Ö Þ Âº¸ ÇÖÐÓÚ º Ò Ó Äº¸ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ ÓÖ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÝÒ Ñ ×Ý×Ø Ñ× Û Ø ÔÔÐ Ø ÓÒ× ØÓ ÓÙÐÓÑ Ö Ø ÓÒ Ó× ÐÐ ØÓÖ ¸ º Ó Ý¹ Ò Ñ ËÝ×Ø Ñ׸ Å ×ÙÖ Ñ Òظ Ò ÓÒØÖÓи ¸ ½ ¼¹½ ¸ ¾¼¼¼º ÖØÓÐ Ò º¸ ØØ Ö Ò Ô ÒÓÑ Ò Ò × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÓÒØÖÓÐ ×Ý×Ø Ñ× ¸ ÁÒغ º ËÝ×غ Ë º¸ ¾¼¸ ¾ ½¹¾ ½¸ ½ º ÖØÓÐ Ò º¸ ÖÖ Ö º ¸ Ò Í× º¸ ØØ Ö Ò ÚÓ Ò Ý × ÓÒ ¹ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ÓÒØÖÓÐ ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓѺ ÓÒØÖº¸ ¹ ¿¸ ¾ ½¹¾ ¸ ¾¼¼¼º Ö Ù × Àº Ò Æ Ñ Ö Àº¸ ÐÓ Ð Ö ÙÐ Ø ÓÒ Ó ÖÓ ÓØ× Ù× Ò ÓÒÐÝ ÔÓ× Ø ÓÒ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ× ¸ ËÝ×Ø Ñ× Ò ÓÒØÖÓÐ Ä ØØ Ö׸ ¾½¸ ¾ ¹¾ ¿¸ ½ ¿º Ø Ëº Ⱥ Ò ÖÒ×Ø Ò º ˺¸ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó Ø ØÖ Ò×Ð Ø ÓÒ Ð Ò ÖÓØ Ø ÓÒ Ð ÓÙ Ð ÒØ Ö ØÓÖ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¿¸ ¹ ¾¸ ½ º Ö Ò Ý Åº ˺¸ ÅÙÐØ ÔÐ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ× Ò ÓØ Ö Ò ÐÝ× × ØÓÓÐ× ÓÖ ×Û Ø Ò Ý Ö ×Ý×Ø Ñ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¿¸ ¹ ¾¸ ½ º ÝÖÒ × ºÁº Ò Á× ÓÖ º¸ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó Ñ Ò ÑÙÑ Ô × ÒÓÒ¹ Ð Ò Ö ×Ý×Ø Ñ׸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓÑ Øº ÓÒØÖº¸ ÚÓк½¼¸ ÔÔº ½½¾¾¹½½¿ ¸ ½ ½º ÒÙ × Ï Ø º¸ ÇÐ××ÓÒ Àº¸ ×ØÖÓÑ ÃºÂº¸ Ò Ä × Ò× Ý Èº¸ Ò Û ÑÓ Ð ÓÖ ÓÒØÖÓÐ Ó ×Ý×Ø Ñ× Û Ø Ö Ø ÓÒ ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¼¸ ½ ¹ ¾ ¸ ½ º Ð Ö º Àº¸ Ä Ý Ú º ˺¸ ËÓÒØ º º¸ Ò ËÙ ÓØ Ò ºÁº¸ ×ÝÑÔØÓØ ÓÒØÖÓÐÐ Ð ØÝ ÑÔÐ × ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¾¸ ½¿ ¹½ ¼ ¸ ½ º Ö Âº¸ ÁÒØÖÓ Ù Ø ÓÒ ØÓ ÖÓ ÓØ × Ñ Ò × Ò ÓÒØÖÓи × ÓÒ Ø ÓÒ¸ ×ÓÒ¹Ï ×Ð Ý ÈÙ Ð × Ò ¸ ½ º Ð ÔÔÓÚ º º¸ « Ö ÒØ Ð ÕÙ Ø ÓÒ× Û Ø × ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ö Ø¹ Ò × ×¸ ÓÖ¹ Ö Ø ÃÐÙÛ Ö Ñ ÈÙ Ð × Ö¸ ½ º ÜØ Ò ÁÒÚ Ö Ò ÈÖ Ò ÔÐ ¾½ ½¾º Ö Ñ Ò Äº Ò Ä Ú ÒØ º¸ À Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ × × Ò ØÙÖ Ð Ô ÒÓÑ ÒÓÒ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖݸ Ò ÊÓ Ù×Ø ÓÒØÖÓÐ Ú Ú Ö Ð ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÄÝ ÔÙÒÓÚ Ø ¹ Ò Õ٠׸ Ö ÐÓ Ò Ð ÐÑÓ ´ ׺µ¸ Ä ØÙÖ ÒÓØ × Ò ÓÒØÖÓÐ Ò Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ × Ò ¸ ÖÐ Ò¸ ËÔÖ Ò Ö¸ ¾½ ¸ ½¼ ¹½¿¿¸ ½ º ½¿º Ö Ñ Ò Äº Ò Ä Ú ÒØ º¸ À Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ×¸ Ò ËÐ Ò ÑÓ ÓÒ¹ ØÖÓÐ Ò Ò Ò Ö Ò ¸ Ϻ È ÖÖÙÕÙ ØØ Ò Âº¹Èº Ö ÓØ ´ ׺µ¸ Æ Û ÓÖ Å Ö Ð Ö¸ ¿¹½¼¾¸ ¾¼¼¾º ½ º À Ò Ïº¸ ËØ Ð ØÝ Ó ÑÓØ ÓÒ¸ ÖÐ Ò ËÔÖ Ò Ö¹Î ÖÐ ¸ ½ º ½ º ÂÓ Ò××ÓÒ ÃºÀº¸ Ê ÒØÞ Ö º¸ Ò ×ØÖÓÑ Ãº º¸ ×Ø ×Û Ø × Ò Ö Ð Ý ×Ý×Ø Ñ× ¸ ÙØÓÑ Ø ¸ ¿ ¸ ¿ ¹ ¾¸ ½ º ½ º à РРÀº¸ ÆÓÒÐ Ò Ö ×Ý×Ø Ñ׸ Ø Ö Ø ÓÒ¸ Æ Û Â Ö× Ý ÈÖ ÒØ À Ðи ¾¼¼¾º ½ º ÃÐ Ø Ö Êº º¸ Ñ Ð Û× Ìº º¸ Ò Æ Ò Åº¸ ÊÓ ÓØ Ò Ò Ö Ò ¹ Ò ÁÒ¹ Ø ÖØ ÔÔÖÓ ¸ Ò Ð ÛÓÓ Ð «× ÈÖ ÒØ À Ðи ½ º ½ º ÃÖ ×ÓÚ× ÆºÆ ÈÖÓ Ð Ñ× Ó Ø Ø ÓÖÝ Ó ×Ø Ð ØÝ Ó ÑÓØ ÓÒ¸ ÅÓ× ÓÛ ÞÑ Ø¹ Þ¸½ ´ Ò ÊÙ×× Òµ Ò Ð × ØÖ Ò×Ð Ø ÓÒ ¸ ËØ Ò ÓÖ ËØ Ò ÓÖ ÍÒ Ú Ö× ØÝ ÈÖ ×׸ ½ ¿º ½ º Ä Ë ÐРºȺ¸ ËÓÑ ÜØ Ò× ÓÒ× Ó ÄÝ ÔÙÒÓÚ³× × ÓÒ Ñ Ø Ó ¸ ÁÊ ÌÖ Ò׺ Ö Ù Ø Ì ÓÖݸ ̹ ¸ ¾¼¹ ¾ ¸ ½ ¼º ¾¼º Ä Ú ÒØ º¸ ËÐ Ò ÓÖ Ö Ò ×Ð Ò ÙÖ Ý Ò ×Ð Ò ÑÓ ÓÒØÖÓÐ ¸ ÁÒØ ÖÒº º ÓÒØÖº¸ ¸ ½¾ ¹½¾ ¿¸ ½ ¿º ¾½º Ä Ú ÒØ º¸ Î Ö Ð Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ ×Ø Ô Ò ¾¹×Ð Ò ÓÒØÖÓÐ ¸ ÃÝ ÖÒ Ø ¸ ¿ ¸ ¹ ¿¸ ¾¼¼¼º ¾¾º Ä Ú ÒØ º¸ ÀÓÑÓ Ò ØÝ ÔÔÖÓ ØÓ ¹ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ × Ò ¸ ÙØÓ¹ Ñ Ø ¸ ½¸ ¾¿¹ ¿¼¸ ¾¼¼ º ¾¿º Ä ÖÞÓÒ º ËÛ Ø Ò Ò ×Ý×Ø Ñ× Ò ÓÒØÖÓи Ó×ØÓÒ¸ Ö Ù× Ö¸ ¾¼¼¿º ¾ º Å Ð º ƺ Ò Ï Ò Ãº¸ ÉÙ Ð Ø Ø Ú Ì ÓÖÝ Ó ÝÒ Ñ Ð ËÝ×Ø Ñ׸ Ø ÊÓÐ Ó ËØ Ð ØÝ ÈÖ × ÖÚ Ò Å ÔÔ Ò ×¸ Æ Û ÓÖ Å Ö Ð Ö¸ ÁÒ ¸ ½ º ¾ º ÇÖÐÓÚ º ÜØ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ ÓÖ ÒÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Û Ø ×Ý×Ø Ñ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓÑ Øº ÓÒØÖÓи ¸ ÔÔº ½ ß½ ¾¸ ¾¼¼¿º ¾ º ÇÖÐÓÚ º Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ò ÖÓ Ù×Ø ÓÒØÖÓÐ ×ÝÒØ × × Ó ÙÒ ÖØ Ò ×Û Ø ×Ý×Ø Ñ× ¸ ËÁ Šº ÓÒØÖº Ò ÇÔØ Ñº¸ ¿¸ ÔÔº ½¾ ¿ß½¾ ½¸ ¾¼¼ º ¾ º ÇÖÐÓÚ º¸ ÐÚ Ö Þ Âº¸ Ó Äº¸ Ò Ù Ð Ö Äº ÐÓ Ð ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒ Ó Ö Ø ÓÒ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ× Ú ×Û Ø ØØ Ö Ò ÓÒØÖÓÐ ¸ ÁÒØ ÖÒº º ÓÒØÖº¸ ¸ ½ ß½ ¾¸ ¾¼¼¿º ¾ º È ÖÖÙÕÙ ØØ Ïº¸ ÐÓÕÙ Ø Ìº¸ Ò ÇÖÐÓÚ º Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó ÒØ Ö¹ ÓÒÒ Ø × ÓÒ ÓÖ Ö ÒÓÒÐ Ò Ö ×Ý×Ø Ñ× ¸ ÈÖÓ º ¾Ò ÓÒ Ö Ò ÓÒ × ÓÒ Ò ÓÒØÖÓи À Û ¸ ÍË ¸ ¼ ¸ ¾¼¼¿º ¾ º Ë Ú ØÞ º Ò È Ò º¸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ×Ø Ð ØÝ Ø ÓÖÝ Ó ÒÓÒ¹×ÑÓÓØ ×Ý×Ø Ñ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ÓÒØÖº¸ ¿ ¸ ½ ½¼¹½ ½ ¸ ½ º ¿¼º Ë ¬ × º¸ Ú Ò× ÂºÊº¸ Ë Ú Ò ºÎº Ò È Ø Ö× Ò ÁºÊº¸ ËØ Ð ØÝ Ê ×ÙÐØ× ÓÖ ËÛ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ËÝ×Ø Ñ× ¸ ÙØÓÑ Ø ¸ ¿ ¸ ¿¹ ¸ ½ º ¿½º ËÓÒØ º º Ò ËÙ××Ñ Ò ÀºÂº¸ ÆÓÒ×ÑÓÓØ ÓÒØÖÓйÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ׸ ÈÖÓ º ¿ Ø Á ÓÒ º × ÓÒ ÓÒØÖº¸ ÍË ¸ Æ Û ÇÖÐ Ò׸ Ôº ¾ ¹¾ ¼ ¸ ½ º ¿¾º ÍØ Ò ÎºÁº¸ ËÐ Ò ÅÓ × Ò ÓÒØÖÓÐ ÇÔØ Ñ Þ Ø ÓÒ ÖÐ Ò ËÔÖ Ò Ö Î ÖÐ ¸ ½ ¾º ¿¿º ÍØ Ò ÎºÁº¸ ÙÐ Ò Ö Âº¸ Ò Ë Âº¸ ËÐ Ò ÑÓ × Ò Ð ØÖÓÑ Ò Ð ×Ý×Ø Ñ× ÄÓÒ ÓÒ Ì ÝÐÓÖ Ò Ö Ò ×¸ ½ º Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ð ØÝ Ò ËØ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ÑÑ ÒÙ Ð ÅÓÙРݽ ¾ Ò Ï Ð Ö Ð Þ Ø ÓÒ È ÖÖÙÕÙ ØØ ¾ ½ Ä ÓÖ ØÓ Ö È ÙÐ È ÒÐ Ú ´ÍÅÊ ÆÊË ¾ µ¸ Í Ê ÍÒ Ú Ö× Ø × Ë Ò × Ø Ì ÒÓÐÓ × Ä ÐÐ Î ÐÐ Ò ÙÚ ³ × Õ Ü ¾ Ä ÑÑ Ò٠кÑÓÙÐ Ý ¹Ð ÐÐ º Ö ÁË ´ ÆÊË ÍÅÊ ½ µ¸ ÓÐ ½ Î ÐÐ Ò ÙÚ ³ × Õ Ü Û Ð Ö ºÔ ÖÖÙÕÙ ØØ ÒØÖ Ð Å Ø Ñ Ø Õ٠׸ Ä ÐÐ ¸ È ¸ Ø Ë ÒØ ¬ÕÙ ¸ ¹Ð ÐÐ º Ö ½ ÁÒØÖÓ Ù Ø ÓÒ Ê × Ö Ö× Ú ×ØÙ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ × Ò Ø× Ñ Ö Ò Ø Ø Ø ½ Ø Ò Ø ÒÒ Ò Ó Ø ¾¼Ø ÒØÙÖÝ Û Ø Ø ÙÒ Ñ ÒØ Ð Ø Ó ÄÝ ÔÙÒÓÚ Ò ½ º ×ÙÖÚ Ý ÓÒ Ø × Ò ÓÙÒ Ò ¿ º ÙØ Ø Ö ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÖÓÔ ÖØÝ Û ÓÒ ÖÒ× ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø º º Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó ×Ý×Ø Ñ Û Ö Ø ÕÙ Ð Ö ÙÑ ÔÓ ÒØ Ò ¬Ò Ø ÁÒ ¸ Ð Ø Ù× ÓÒ× Ö Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ü ÑÔÐ Ü ÓÖ Û Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ö ´ Ü × ¾ ¼ ½µ ´ Ü´Ø Ü¼ µ Ҵܵ Ü ¾ Ê ×´Ø Ü¼ µ ¼ ¼ Ø Ø Ò Ó ÓÖ Ñ × Ò Ð Øݸ ØÑ º ´½µ Ü ¼ ½ ܼ ½ ½ ½ ´¾µ Ò Ø ÝÖ Ø ÓÖ Ò Ò Û Ø ×´Ø Ü¼ µ × Ò´Ü¼ µ ܼ ½ Ø´½ µ ¬Ò Ø Ø Ñ º Ì × ÔÖÓ Ð Ñ Ò ÑÓÖ ÔÖ × ÐÝ Ø Ø Ñ Ö ÕÙ Ö ÓÖ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ØÓ Ö Ø ÕÙ Ð Ö ÙÑ ´Û × ÐÐ Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ µ ÓÒ ÖÒ× Ò Ò Ö׺ ÓÖ Ü ÑÔÐ ¸ ×Ù ÔÖÓÔ ÖØÝ × Ù× ÙÐ Û Ò × Ò Ò Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö ´× ½¼ ÓÖ ¾¿ µº Ì ÒÓÛÐ Ó Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ò Ø× Ö ÙÐ Ö ØÝ ÔÖÓÔ ÖØÝ ÐÐÓÛ× ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ ØÓ Ö Ø ÖÞ Ý Ù× Ò ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ׺ Ì ÔØ Ö × ÓÖ Ò Þ × ÓÐÐÓÛ׺ Ë Ø ÓÒ ¾ ÒØÖÓ Ù × ×ÓÑ Ð ×× Ð ¬Ò Ø ÓÒ× Ò ÒÓØ Ø ÓÒ Ö Ö Ò Ø Ò ÐÝ× ×º Ø Ö Ñ Ò ÔÖ × Ø Ð ×× Ó ×Ý×Ø Ñ× Û Ð Û Ø Ò Ë Ø ÓÒ ¿¸ Ö ×ÙÐØ× Ö Ö Ò Ò ×× ÖÝ Ò ×ÙÆ ÒØ ½ ½ C.

Moulay and W. Perruquetti Ì ÔÖÓÓ ÓÒ ÖÒ Ò Ø ×Ð Ò ×ÙÖ ËÓ¸ Û Ú Ø ÔÖÓÓ Ö º Ó × ÒÓØ ÔÔ Ö Ò Ø Ð Ø Ö ØÙÖ º ÈÖÓÓ º Ì ¬Ö×Ø Ô ÖØ Ó Ø ÓÖ Ñ × ÔÖÓÚ Ò ¸ ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ Ò ¸ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ Ý Ù× Ò Ø ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ´Ü½ ܾ µº ËÓ¸ Û Ú ØÓ ÔÖÓÚ Ø Ø ¦¾ × Ò Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´½¿µº × « ´Ü Ü µ ´«µ ´Ü Ü µ ½ ¾ ½ ¾ ¾ ´ µ ¾ Ü ¾ ½ ¬ ¬ « ¬¬ ´«µ ´Ü Ü µ¬¬ ¾ « ½ ¾ ¾ ¾ ¼ ÓÒ Ù × Ø Ø Ø ×ÙÖ ¦¾ × ÒÚ Ö Òغ Ä Ø Ù× ¬Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò × Ø× ´× ¬ ÙÖ ¾µ Ò ¨ ´Ü½ ܾ µ ¾ ʾ ´Ü½ ܾ µ ¾ ʾ ܽ Ò « ´Ü Ü µ ¼ Ü ½ ¾ ½ ´ µ ¾ ¼ ܾ ´Ü½ ܾ µ ¾ ʾ ܾ ¼ © ¼ ¼ « ´Ü½ ܾ µ ´ µ ¾ ¼ Ó Ó Æ Üظ Û × ÓÛ Ø Ø ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ×Ø ÖØ Ò Ò Ø × Ø× ÒØ Ö ¦¾ Ø Ö ¬Ò Ø ÒØ ÖÚ Ð Ó Ø Ñ º Ï Ø ×Ð Ø Ù× Ó ÒÓØ Ø ÓÒ¸ Û ÒÓØ Ö Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ ×Ý×Ø Ñ ×Ø ÖØ Ò ÖÓÑ Ø Ò Ø Ð ÓÒ Ø ÓÒ ´Ü½ ܾ µ Ý ´Ü½ ´Øµ ܾ ´Øµµº ¯ ÇÒ ¸ ܽ « ´Ü Ü µ ½ ¾ ³« ´Ü µ ³ «« ¼¸ ܾ ¾ ´ µ ¾ ¾ « ´Ü Ü µ ½ ¾ ´ µ ¾ ¼ Ò ¼ ×Ó Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ ¸ Ú ÖÝ ×ÓÐÙØ ÓÒ ×Ø Öع Ò Ò ÒØ Ö× º ÁÒ ¸ ´Ü½ ܾ µ ¾ Ò ´Ü½ ܾ µ × ØÖ ØÓÖÝ Ò Ø Ô × ÔÓÖØÖ Ø¸ Ø ´ µ Ü ½ ¼ Ø ´ µ Ü ¾ ¼ « ´Ü ´Øµ Ü ´Øµµ ½ ¾ ´ µ ¾ ¼ ÑÔÐ × Ø Ø Ü½ ´Øµ ¼ Ò Ü¾ ´Øµ ¼ Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ º ÇÒ ¸ ܽ ¼ Ò Ü¾ ¼º Ì × Ñ Ö ÙÑ ÒØ Ð × ØÓ Ø ØØ Ø Ú ÖÝ ×ÓÐÙØ ÓÒ ×Ø ÖØ Ò Ò ÒØ Ö× Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ º ¯ ÇÒ ¸ ܽ ¼¸ Ò Ü¾ × ×ØÖ ØÐÝ Ò Ø Ú ¬Ö×Ø Ò ÓÑ × ÔÓ× Ø Ú ´«µ « Û Ò ³« ´Ü¾ µ ³ ¾ « ¾ ´Ü½ ܾ µ ¸ Ø Ò ×ØÖ ØÐÝ ÔÓ× Ø Ú º Ì Ø Ø Ø Ü½ ¼ Ò×ÙÖ × Ø Ø Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ ¸ ܽ ´Øµ Ö × ½ ³ ´Ü¾ ´Øµµ ´ Ò ÓÖ Ü½ ´Øµ Ö × Ø ÓÖ Òµº Ì Ù׸ Ú ÖÝ ×ÓÐÙ¹ ¾ « ¾ « Ø ÓÒ ×Ø ÖØ Ò Ò ÒØ Ö× ¦¾ Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ º Ý ×ÝÑÑ ØÖݸ Ø × ×Ý ØÓ × Ø Ø ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ÒØ Ö ¦¾ Ø Ö ¬Ò Ø ÒØ ÖÚ Ð Ó Ø Ñ º Ì × ÑÔÐ × Ø Ø Ø ×ÙÖ ¦¾ × ØØÖ Ø Ú Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ º Ì Ù× ¦¾ × Ò Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´½¿µº ¯ Ê Ñ Ö ¿º Ì Ô × ÔÓÖØÖ Ø Ò ¬ ÙÖ ¾ ÐÐÙ×ØÖ Ø × Ø Ø ¦¾ × Ò Ð ×Ð Ò ×ÙÖ º ÅÓÖ ÓÚ Ö¸ ÓÒ Ñ Ý ÒÓØ Ø Ø Ø × ÒÓØ × ÑÔÐÝ ÓÒØ ÒÙÓÙ׸ ÙØ Ø × ÓÐ Ö ÓÒ º Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ð ØÝ Ò ËØ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¿ 10 8 6 4 S2 C x 2 2 0 −2 −4 −6 A B −8 −10 −20 −15 −10 −5 0 x 5 10 15 20 1 º ¾º Ì Ô × ÔÓÖØÖ Ø Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´½¿µ Ì Ñ Ò ÔÖÓ Ð Ñ Û Ø Ø × Ñ Ø Ó × Ø Ø Ø × ÒÓØ ÔØ Ð ÓÖ ÓÖ Ö ×Ý×Ø Ñ׺ Ì × × Ù ØÓ Ø Ø Ø Ø Ø Ö × ÒÓØ ÓÒ×ØÖÙ Ø Ú Ñ Ø Ó ÓÖ Ø ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒº ËÓ¸ Û Û ÐÐ × ÒÓØ Ö ÔÔÖÓ º º¾ À Ø ÓÖ Ö ÒØ Ö ØÓÖ Ò Ø Ö ØÚ Ñ Ø Ó ÁÒ ½¾¸ Ì ÓÖ Ñ ¿º½ ¸ Ð ×× Ó ÓÒØÖÓÐÐ Ð ×Ý×Ø Ñ׸ Ò ÐÙ Ò Ð Ò Ö Þ Ð ×Ý×Ø Ñ׸ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ ÙÒ Ö Ö ÙÖ× Ú º Ï Ù Ð ÓÒ Ø × ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒº Ï Ó Ù× ÓÒ Ø ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ò Ð Û× ÓÖ Ø Ð ×× Ó ×Ý×Ø Ñ ½ ÜÑ ¾ ܽ ºº º Û Ö Ñ Ì ÓÖ Ñ ÓÐÐÓÛ Ò Ö½ ¬¼ ¬ Ò ½ ´½ µ ÜÒ ½ ÜÑ Ò Ò ½ ÜÒ Ù Ò ½¸ Ö Ó º ½¾ Ä Ø Ö ¸ ¬ ½¸ ½ Ú Ò Ò ÕÙ Ð Ø × ¼¸ ½ Ö ½ · Ñ ½ Ö¾ ´¬ Ñ · ½µ Ö ·½ ½ ¼ Ö Ö ÒØ Ö׺ Ò¸ Ò ÓÒ×Ø ÒØ× × Ø × Ý Ò Ø ¼ Ò ½ ¡ ¬ ½ Ñ ½ · ½ Ö ¼ ½ Ò ¾ 38 E.

Download PDF sample

Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control by Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman


by Daniel
4.5

Rated 4.19 of 5 – based on 48 votes